Паселішча вядома з 1397 года. У 1471 годзе тут пабудаваны першы касцёл. Пасля тэрытарыяльнай рэформы сярэдзіны XVI стагоддзя ў Вялікім Княстве Літоўскім Сялец уваходзіў у Берасцейскі павет Берасцейскага ваяводства. Сялец стаў родавым гняздом роду Гамшэяў-Вяштартаў. У сярэдзіне XVI стагоддзя пры каралеве Боне тут быў пабудаваны замак. Затым маёнтак перайшоў каралеўскаму двараніну Крыштафу Андрэевічу Садоўскаму і ягонай жонцы Ганне Янаўне Радзівіл. Пазней маёнтак перайшоў у рукі роду Кішкаў, а затым да Радзівілаў. У першай палове XVII стагоддзя бірманскія Радзівілы выбудавалі ў Сяльцы кальвінскі збор (не захаваўся). У 1733 годзе пад Сяльцом адбылася адна з бітваў вайны за польскую спадчыну, верагодна ў гэты час быў разбураны замак каралевы Боны.
У 1720 годзе ў Сяльцы нарадзіўся Эліяху бэн Шлома Залман, які стаў сусветна вядомым Габрэйскім артадаксальным навукоўцам кабалістам і матэматыкам, які атрымў за свае веды пры жыцці імя Вялікі Гаон (вялікі геній) і да гэтага часу які з'яўляецца адной са знакавых фігур у артадаксальных габрэяў ва ўсім свеце.